Sono numerosi i castelli di origine medievale presenti nella provincia di Bergamo, territorio di confine tra le aree di influenza milanese e veneziana e quindi naturale oggetto delle mire espansionistiche di entrambe queste potenze. Alcuni sono integrati nel tessuto urbanistico del paese o della cittadina in cui si trovano, altri sorgono isolati, a guardia magari di una vallata o in mezzo alla campagna. È questo il caso di uno dei più notevoli, quello che sorge nel piccolo borgo di Malpaga presso Cavernago, nel mezzo dell'alta pianura bergamasca non lontano dalle sponde del Serio. Fu questo il castello trecentesco che il condottiero Bartolomeo Colleoni, capitano generale di Venezia acquistò per 100 ducati d'oro nel 1456 in condizioni di abbandono e fissò come sua residenza dopo grandi lavori di ristrutturazione che lo trasformarono in una reggia che avesse nello stesso tempo caratteristiche di fortezza.
Con il castello Colleoni acquisì anche tutte le pertinenze intorno per svariati ettari: terre, campi, cascine, e tutto ciò che vi si trovava comprese le acque del Serio che furono incanalate e utilizzate per irrigare le coltivazioni. Di fatto si creò una vera e propria piccola signoria, sulla quale il Colleoni esercitava tutti i diritti, compreso quello di riscuotere tassazioni da chi abitava il territorio entrato in suo possesso. Il castello, di forma quadrata, era protetto da mura merlate e da fossati attraversati da due ponti levatoi e circondato dagli alloggiamenti per le truppe e dalle scuderie. L'impressione è tuttora di grande imponenza e compattezza. Qui Bartolomeo Colleoni riceveva personalità del tempo come Borso d'Este, Francesco Sforza, Carlo il Temerario, e ospitava artisti e uomini di cultura.
Nel marzo del 1474 passò di qui, diretto a Roma, il re di Danimarca Cristiano I e si fermò al castello due giorni durante i quali furono in suo onore organizzati magnifici intrattenimenti, tornei e cacce, resi memorabili alcuni decenni dopo dal Fogolino nei bellissimi affreschi dipinti nel salone dei banchetti e commissionati dal nipote di Bartolomeo, Alessandro Martinengo Colleoni. Affreschi di vari periodi ricoprono, del resto, pressoché interamente le pareti delle sale del castello e perfino i muri esterni del cortile centrale, dove Girolamo Romanino dipinse intorno al 1520 la grande rappresentazione della Battaglia della Riccardina, combattuta nel 1467 non lontano da Bologna dal Colleoni, alleato di Borso d'Este duca di Ferrara, contro una Lega Italica formata da Piero de' Medici, Galeazzo Sforza, dal re Ferdinando II d'Aragona e da altri importanti signori dell'epoca.
Al piano nobile del castello si trovano le stanze private, alcune decorate da affreschi di fattura quattrocentesca risalenti al tempo di Bartolomeo. Fra queste, la stanza da letto del Colleoni, caratterizzata dall'assenza di un caminetto, per scongiurare l'eventualità che nottetempo un nemico potesse attentare alla sua vita calandosi attraverso la canna fumaria. Bartolomeo Colleoni sposò Tisbe Martinengo, figlia di un comandante dell'esercito veneziano, ed ebbe otto figlie femmine: Ursina, Isotta, Caterina, Medea, Dorotina, Riccadonna, Cassandra e Polissena. Alla sua morte, avvenuta nel 1475 all'età di ottant'anni il castello passò ai nipoti Estore, Giulio e Alessandro, nati dal matrimonio di Ursina con Gerardo Martinengo, rimanendo proprietà della famiglia fino al 1880.